典型文献
负载升降及干扰工况下桥式吊车微分平坦跟踪控制
文献摘要：
在桥式吊车作业过程中,负载升降使吊绳长度转变为状态变量,极易导致负载大幅摆动.为使吊车系统平稳安全高效运行,利用sigmoid函数构造光滑连续且包含加速、匀速、减速全过程、高阶可微、能满足实际物理约束的新型加速度轨迹;根据微分平坦理论,将台车位移与负载摆动复合,构建负载升降工况下的微分平坦输出模型.为保证平坦输出变量沿着期望参考轨迹平稳运行,设计轨迹跟踪控制器,实现升降工况下负载摆角和位移的一体化控制.为提高系统抵抗参数摄动、外部干扰的能力,将扩张状态观测器嵌入到微分平坦控制器中,以观测和补偿系统的总和扰动,并对该控制器的稳定性进行理论分析.研究结果表明:吊车微分平坦跟踪控制能在负载升降及干扰工况下,使负载沿着期望轨迹快速到达目标位置,并有效抑制负载运输过程中的摆动.
文献关键词：
桥式吊车;轨迹跟踪;微分平坦;扩张状态观测器
中图分类号：
作者姓名：
肖友刚;王辉堤;李蔚;韩锟
作者机构：
中南大学交通运输工程学院,湖南长沙,410075;中南大学轨道交通安全关键技术国际合作联合实验室,湖南长沙,410075
文献出处：
引用格式：
[1]肖友刚;王辉堤;李蔚;韩锟-.负载升降及干扰工况下桥式吊车微分平坦跟踪控制)[J].中南大学学报（自然科学版）,2022(07):2476-2486
A类：
B类：
升降,下桥,桥式吊车,吊车作业,作业过程,吊绳,状态变量,摆动,车系,安全高效运行,sigmoid,匀速,减速,可微,物理约束,台车,车位,出模,轨迹跟踪控制器,摆角,一体化控制,参数摄动,外部干扰,扩张状态观测器,微分平坦控制,补偿系统,总和扰动,目标位置,载运,运输过程
AB值：
0.300382
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