典型文献
车辆轨迹的预瞄与模糊分数阶比例-积分-微分控制
文献摘要：
为提高无人车辆轨迹控制的精度,提出了一种基于预瞄误差建模和优化模糊分数阶比例-积分-微分(proportion-inte-gration-differentiation,PID)控制的车辆路径跟踪方法.根据车辆动力学特性,引入预瞄横向误差模型,以预瞄横向误差为输入,车辆前轮转角为输出,调整转角角度减小偏差实现轨迹跟踪,设计模糊分数阶PID跟踪控制器.该控制器在PID的基础上结合分数阶理论,同时利用粒子群算法优化的模糊控制器对参数进行在线调整.在CarSim/Simulink联合仿真平台进行仿真研究.研究结果表明,所设计的控制器可行有效,为轨迹控制的研究提供了参考.
文献关键词：
无人车辆;轨迹控制;预瞄误差;模糊控制;分数阶PID控制;粒子群算法
中图分类号：
作者姓名：
罗鹏;李擎;董禄
作者机构：
北京信息科技大学自动化学院,北京100101;高动态导航技术北京重点实验室,北京100101
文献出处：
引用格式：
[1]罗鹏;李擎;董禄-.车辆轨迹的预瞄与模糊分数阶比例-积分-微分控制)[J].科学技术与工程,2022(17):7056-7063
A类：
预瞄误差
B类：
车辆轨迹,无人车辆,轨迹控制,误差建模,proportion,inte,gration,differentiation,PID,车辆路径,路径跟踪,跟踪方法,车辆动力学,动力学特性,误差模型,前轮转角,轨迹跟踪,跟踪控制,分数阶理论,粒子群算法,算法优化,模糊控制器,在线调整,CarSim,Simulink,联合仿真平台,仿真研究
AB值：
0.389122
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