典型文献
连续工况下基于PID+LQR算法的自动驾驶车辆横纵向耦合控制
文献摘要：
为提高自动驾驶车辆的路径跟踪精度,针对自动驾驶车辆横纵向耦合控制问题,提出了带有前馈控制的PID+LQR联合控制策略.首先,利用二自由度车辆动力学模型构建路径跟踪误差状态方程,制定横纵向控制流程.随后,设计了用于横向控制的线性二次型调节(linear quadratic regulator,LQR)控制策略和用于纵向控制的比例积分微分(proportional integral differential,PID)控制策略,将横纵向控制器进行整合,使得车辆在接收到决策规划系统给出的期望指令后可以进行跟踪行驶.借助CarSim和MATLAB/Simulink联合仿真平台,在连续工况下对该控制策略进行测试.结果表明,提出的横纵向耦合控制策略可控制车辆沿着规划的轨迹行驶,且可将跟踪误差控制在理想的范围内.
文献关键词：
自动驾驶车辆;横向控制;纵向控制;PID;LQR;耦合控制
中图分类号：
作者姓名：
余米森;钱玉宝;黄华宝;王紫涵
作者机构：
长江大学机械工程学院,荆州 434023;长江大学新能源特车研究所,荆州434023
文献出处：
引用格式：
[1]余米森;钱玉宝;黄华宝;王紫涵-.连续工况下基于PID+LQR算法的自动驾驶车辆横纵向耦合控制)[J].科学技术与工程,2022(30):13490-13496
A类：
PID+LQR
B类：
自动驾驶车辆,纵向耦合,耦合控制,路径跟踪,跟踪精度,控制问题,前馈控制,联合控制,二自由度,车辆动力学模型,构建路径,跟踪误差,状态方程,横纵向控制,控制流程,横向控制,线性二次型,linear,quadratic,regulator,比例积分微分,proportional,integral,differential,规划系统,CarSim,Simulink,联合仿真平台,控制车,误差控制
AB值：
0.32056
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
