典型文献
无人艇航迹跟踪控制系统设计与验证
文献摘要：
针对复杂湖面环境干扰下的无人艇自主航行控制问题,设计了一种有效的无人艇航迹跟踪控制系统.该系统从航迹跟踪控制算法、数据融合处理、上位机监控三个部分展开设计.在算法设计层面,将航迹跟踪控制问题分为外环和内环两部分,外环部分提出了一种自适应视线(line of sight,LOS)制导算法,以求解目标航向角作为航向控制器的输入;内环部分设计了无模型自适应比例积分微分(model free adaptive-proportion integration differentiation,MFA-PID)航向控制器,以实现无人艇稳定的航行.在数据处理层面,采用卡尔曼滤波算法对传感器信息进行融合,实现了对无人艇位置和姿态信息的准确估计.在监控层面,设计了一种可视化上位机软件,实时监测无人艇航行状态,保证航行安全.最后,利用实艇进行湖测实验,验证了该控制系统的有效性,结果表明该系统具备在内湖执行任务的能力以及应对复杂环境干扰的能力.
文献关键词：
无人艇;航迹跟踪;自适应LOS制导;无模型自适应控制;卡尔曼滤波
中图分类号：
作者姓名：
刘志强;卞涛;叶曦;刘彬
作者机构：
江汉大学智能制造学院,武汉 430056;广东华中科技大学工业技术研究院,东莞523808;华中科技大学人工智能与自动化学院,武汉430074
文献出处：
引用格式：
[1]刘志强;卞涛;叶曦;刘彬-.无人艇航迹跟踪控制系统设计与验证)[J].科学技术与工程,2022(30):13527-13536
A类：
自主航行控制
B类：
无人艇,航迹跟踪,跟踪控制,控制系统设计,设计与验证,湖面,环境干扰,控制问题,控制算法,数据融合处理,上位机监控,算法设计,分提,视线,line,sight,LOS,制导算法,目标航向,航向角,航向控制,分设,自适应比例,比例积分微分,model,free,adaptive,proportion,integration,differentiation,MFA,PID,数据处理层,卡尔曼滤波算法,姿态信息,监控层,上位机软件,航行安全,内湖,复杂环境,无模型自适应控制
AB值：
0.345815
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