典型文献
操纵性约束下的无人艇区域覆盖路径规划
文献摘要：
随着日益增长的水域开发需求,区域覆盖是无人艇面向应用的重要能力.然而,经典的平行线扫描路径规划在转弯处期望艏向角不连续,无人艇路径跟踪误差大,单位航程区域覆盖率低.为此,基于无人艇操纵性约束,提出平行线扫描路径规划方法.该方法根据扫海宽度与无人艇定常回转直径大小关系,结合无人艇艏向角连续约束,着重对回转段进行路径规划.经仿真验证,该方法可实现对任意扫海宽度与无人艇回转直径进行区域覆盖路径规划.相比经典平行线扫描路径规划,该方法提高了无人艇单位航程区域覆盖率,提升了无人艇路径跟踪效果.
文献关键词：
无人艇;路径规划;区域覆盖;操纵性;平行线扫描
中图分类号：
作者姓名：
王卓;曹璐;戚战锋
作者机构：
中国船舶集团有限公司第七一〇研究所,湖北 宜昌 443003
文献出处：
引用格式：
[1]王卓;曹璐;戚战锋-.操纵性约束下的无人艇区域覆盖路径规划)[J].数字海洋与水下攻防,2022(02):143-150
A类：
平行线扫描
B类：
操纵性,无人艇,区域覆盖,覆盖路径规划,水域,开发需求,要能,扫描路径规划,划在,转弯处,艏向角,路径跟踪,跟踪误差,航程,路径规划方法,定常,回转直径,大小关系,续约,仿真验证
AB值：
0.228159
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