典型文献
基于Matlab与ADAMS的坡口切割机器人联合仿真研究
文献摘要：
文中针对异型平板钢材的自动化坡口加作业需求,设计一种6轴的坡口切割机器人.利用SoildWorks对坡口切割机器人进行结构设计,并将模型导入ADAMS中进行运动学仿真,验证虚拟样机建立的可靠性.运用ADAMS和Matlab建立搭建联合仿真控制平台,并使用轨迹跟踪控制算法,实现加工过程路径跟踪仿真.仿真结果表明控制方法能较好地完成自动化的坡口切割作业要求,实现坡口机器人姿态的精确调整,为物理样机的开发提供可靠依据.
文献关键词：
坡口切割机器人;ADAMS;Matlab;联合仿真;PID控制器
中图分类号：
作者姓名：
郭爽;胡晓兵;张雪健
作者机构：
四川大学机械工程学院 成都 610065;四川大学宜宾园区 宜宾 644000
文献出处：
引用格式：
[1]郭爽;胡晓兵;张雪健-.基于Matlab与ADAMS的坡口切割机器人联合仿真研究)[J].起重运输机械,2022(07):37-44
A类：
坡口切割机器人
B类：
Matlab,ADAMS,联合仿真,仿真研究,异型,钢材,SoildWorks,模型导入,行运,运动学仿真,虚拟样机,仿真控制,轨迹跟踪控制,控制算法,加工过程,路径跟踪,割作,作业要求,机器人姿态,精确调整,PID
AB值：
0.270342
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