典型文献
露天矿山运输车辆无人驾驶纵向精准停车控制策略研究
文献摘要：
目前,在矿区复杂路况下,露天矿山运输车辆自动驾驶排卸时存在着溜车、冲撞挡墙和急刹车等一系列现象,严重影响车辆纵向精准停车.对此,文章提出了一种面向露天矿山无人驾驶运输车辆的分布式纵向自适应精准停车控制策略.首先,其上层控制器根据状态反馈跟踪控制方法计算得到车辆的期望加速度,再根据坡道阻力和滚动摩擦力计算得到车辆的理论加速度;然后,由下层控制器采用逆动力学方式控制车辆的油门开度及电制动力百分比,实现倒车过程中的车速平稳.现场实车测试结果表明,采用所设计的分布式控制方法,极大地改善了溜车、冲撞挡墙和因速度过高而出现的急刹车等问题,并实现了距离终点仅0.19 m的停车精度,较采用"前馈+PI控制"策略的0.50 m停车精度具有较大程度的提升.
文献关键词：
精准停车;状态反馈跟踪控制;分布式控制;自适应控制;露天矿山运输车
中图分类号：
作者姓名：
张乾;王斌;袁希文
作者机构：
中车株洲电力机车研究所有限公司,湖南 株洲 412001
文献出处：
引用格式：
[1]张乾;王斌;袁希文-.露天矿山运输车辆无人驾驶纵向精准停车控制策略研究)[J].控制与信息技术,2022(05):38-43
A类：
露天矿山运输车,露天矿山运输车辆,矿山运输车辆,状态反馈跟踪控制,+PI
B类：
精准停车,控制策略研究,矿区,复杂路况,车辆自动驾驶,溜车,冲撞,挡墙,急刹车,无人驾驶运输,坡道,滚动摩擦力,逆动力学,控制车,油门,开度,电制动,制动力,倒车,车速,实车测试,分布式控制,停车精度,前馈,自适应控制
AB值：
0.220211
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