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磁力密度曲线的爬壁机器人统一优化设计
文献摘要：
传统的磁吸附爬壁机器人通常采用集成设计方法,以部件为主进行优化设计,没有提升爬壁机器人的整体轻量化程度.为进一步轻量节能,提出了基于磁力密度曲线的磁吸附爬壁机器人统一优化设计方法.对磁吸爬壁机器人建立了多学科的统一描述,在此基础上,建立了统一优化方法,包括磁吸附力密度和驱动力矩密度优化;基于最优磁吸附力密度与驱动力矩密度曲线,迭代得出最优磁吸附爬壁机器人结构参数,通过算例验证了设计方法的有效性.通过统一优化方法的迭代计算,可以快速计算出机器人的设计变量参数,在全局轻量优化磁吸附爬壁机器人.
文献关键词：
爬壁机器人;磁吸附;磁力密度;轻量化;统一优化
中图分类号：
作者姓名：
尹海斌;张罕;曹建国
作者机构：
湖北省数字制造重点实验室,武汉 430070;武汉理工大学机电工程学院,武汉 430070;北京科技大学顺德研究生院,广东佛山 528399;北京科技大学人工智能研究院,北京 100083;北京科技大学机械工程学院,北京 100083
文献出处：
引用格式：
[1]尹海斌;张罕;曹建国-.磁力密度曲线的爬壁机器人统一优化设计)[J].重庆理工大学学报,2022(05):99-108
A类：
B类：
磁力密度,度曲,爬壁机器人,统一优化,磁吸附,人通,集成设计,主进,优化设计方法,统一描述,吸附力,驱动力矩,算例验证,迭代计算,快速计算,设计变量
AB值：
0.23176
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