典型文献
先进机器人磁力操纵系统非线性驱动优化设计
文献摘要：
研究一种介入式手术机器人磁力操纵系统,该系统是一种新型电磁驱动装置,采用带铁心的可移动线圈实现了大空间内的磁力驱动.运用目标区域磁场最大化方法,优化和求解了在有效载荷和散热约束条件下线圈模型的几何尺寸.在磁场的测控环节增加了一个雅可比逆矩阵,运用在线更新迭代映射方法按给定值产生驱动导管运动所需要的磁感应强度和梯度.通过特斯拉测量仪和霍耳效应传感器测量了半径为1300 mm的球形工作空间内三个磁场轨迹,磁感应强度最小值为20 mT,最大值为80 mT,梯度为0.6 mT/mm.该装置具有较强的新颖性并达到预期效果.
文献关键词：
先进机器人;磁力操纵系统;非线性驱动;迭代映射;优化设计
中图分类号：
作者姓名：
任志民;林远翔;刘杨
作者机构：
运城职业技术大学汽车工程系,山西 运城 044000;荷兰屯特大学电气工程系,荷兰 恩斯赫德 7522NB;运城学院网络信息中心,山西 运城 044000
文献出处：
引用格式：
[1]任志民;林远翔;刘杨-.先进机器人磁力操纵系统非线性驱动优化设计)[J].电气传动,2022(12):22-26
A类：
磁力操纵系统,霍耳效应
B类：
先进机器人,非线性驱动,介入式,手术机器人,电磁驱动,驱动装置,铁心,可移动,动线,大空间,力驱动,目标区域,有效载荷,散热,下线,线圈模型,几何尺寸,测控,雅可比,逆矩阵,在线更新,迭代映射,映射方法,磁感应强度,特斯拉,测量仪,传感器测量,工作空间,最小值,mT,新颖性,预期效果
AB值：
0.351191
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