典型文献
配置弹簧阻尼装置空间机器人双臂捕获卫星操作缓冲柔顺控制
文献摘要：
为了避免空间机器人双臂捕获卫星操作过程中关节被冲击载荷破坏,在电机与机械臂之间加入了一种弹簧阻尼装置(SDD).该装置不仅能够吸收、消耗冲击能量,还能配合所设计的缓冲柔顺策略将冲击力矩限在安全范围内.首先,针对捕获前的双臂空间机器人开环系统与目标卫星系统,分别利用耗散力Lagrange方程法与Newton–Euler法建立了其动力学模型.然后,结合动量定理、速度约束、闭链几何约束及牛顿第三定律,导出了捕获后的闭链混合体系统动力学模型.针对混合体系统的缓冲柔顺控制问题,提出一种基于模糊小波神经网络的强化学习控制策略,该策略通过自适应惩罚单元处理原始强化信号获得二次强化信号,具有极强的环境适应能力.最后,利用Lyapunov定理证明了系统的稳定性,数值仿真验证了弹簧阻尼装置的抗冲击性能及所提策略的有效性.
文献关键词：
双臂空间机器人;弹簧阻尼装置;缓冲柔顺控制;模糊小波神经网络;强化学习
中图分类号：
作者姓名：
朱安;陈力
作者机构：
福州大学机械工程及自动化学院,福建福州350116
文献出处：
引用格式：
[1]朱安;陈力-.配置弹簧阻尼装置空间机器人双臂捕获卫星操作缓冲柔顺控制)[J].控制理论与应用,2022(01):117-129
A类：
弹簧阻尼装置,模糊小波神经网络
B类：
机器人双臂,缓冲柔顺控制,操作过程,冲击载荷,机械臂,SDD,冲击能量,柔顺策略,冲击力矩,安全范围,双臂空间机器人,开环系统,星系,耗散力,Lagrange,方程法,Newton,Euler,动量定理,速度约束,几何约束,牛顿第三定律,混合体系,系统动力学模型,控制问题,强化学习,学习控制,罚单,二次强化,环境适应,Lyapunov,定理证明,仿真验证,抗冲击性能
AB值：
0.278125
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