典型文献
基于Udwadia-Kalaba方法的全向移动机器人轨迹跟踪控制
文献摘要：
针对三轮全向移动机器人的轨迹跟踪控制问题,文章提出一种基于Udwadia-Kalaba(U-K)方程的约束跟踪控制方法.根据牛顿力学构建无轨迹约束时的移动机器人动力学模型;基于U-K理论,将期望运动轨迹抽象为一种虚拟约束施加在系统上,并将该约束转化为Pfaffian标准形式,再通过U-K基本方程获得满足期望轨迹要求的控制力矩解析解,该控制设计过程简单明确,且可以同时处理非完整约束与完整约束;最后以数值仿真的形式跟踪了2种轨迹.仿真结果表明,该约束跟踪控制方法可以实现对给定轨迹的高精度跟踪.
文献关键词：
全向移动机器人;Udwadia-Kalaba(U-K)理论;轨迹跟踪控制;动力学建模
中图分类号：
作者姓名：
董方方;金栋;赵晓敏;韩江
作者机构：
合肥工业大学 机械工程学院 ,安徽 合肥 230009;合肥工业大学 汽车与交通工程学院 ,安徽 合肥 230009
文献出处：
引用格式：
[1]董方方;金栋;赵晓敏;韩江-.基于Udwadia-Kalaba方法的全向移动机器人轨迹跟踪控制)[J].合肥工业大学学报（自然科学版）,2022(01):7-12
A类：
三轮全向移动机器人,虚拟约束,Pfaffian
B类：
Udwadia,Kalaba,机器人轨迹,轨迹跟踪控制,控制问题,牛顿,无轨,运动轨迹,加在,标准形,控制力,力矩,解析解,控制设计,非完整约束,定轨迹,动力学建模
AB值：
0.213819
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