典型文献
一种分析四元数及其在6R机械臂逆运动学中的应用
文献摘要：
为解决现有6R串联机械臂实时高精度逆运动学问题,提出一种新的分析四元数,用于6R机械臂逆运动学建模与求解.通过建立6R机械臂的坐标系和轴矢量,提出一种与传统Euler四元数同构的分析四元数,及与方向余弦矩阵同构的类方向余弦矩阵,以推导无冗余、二阶的机械臂逆运动学模型.基于机械臂的结构矢量分解,提出一种6R通用解耦机械臂建模的方法,分析机械臂的解耦条件,用于求解三轴解耦、偏置及正交解耦的6R机械臂逆运动学解析解.仿真试验结果表明,对于三种腕型的机械臂,所提出的方法单次求解速度在5.7 ms以下,位置精度优于10-15m,方向精度优于10-8(°),可以有效保证机械臂在线精密操作的性能.
文献关键词：
6R机械臂;逆运动学;四元数;方向余弦矩阵
中图分类号：
作者姓名：
陈菲菲;居鹤华;余萌;康杰;孙帅
作者机构：
南京航空航天大学航天学院 南京 211106;北京控制工程研究所 北京 100190
文献出处：
引用格式：
[1]陈菲菲;居鹤华;余萌;康杰;孙帅-.一种分析四元数及其在6R机械臂逆运动学中的应用)[J].机械工程学报,2022(09):31-40
A类：
方向余弦矩阵
B类：
四元数,6R,串联机械臂,运动学建模,坐标系,轴矢量,Euler,逆运动学模型,矢量分解,解耦,三轴,偏置,解析解,仿真试验,ms,位置精度,15m
AB值：
0.212521
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