典型文献
双电机同步消隙伺服系统的鲁棒滑模控制策略
文献摘要：
针对常见的双电机同步消隙伺服系统电流环、速度环、位置环控制结构,提出一种鲁棒性更强、响应速度更快的简化控制策略.利用反步递推理论设计了伺服系统的位置控制器,由经指令滤波处理后的参考位置指令直接计算出力矩信号传递至电流环,简化了系统的控制结构;在反步控制器设计过程中引入积分非奇异终端滑模面,克服了线性滑模的抖动问题,并使得系统在有限时间内到达平衡状态;采用扩张状态观测器对总扰动进行补偿,使得系统对内部结构参数变化及外在扰动均具有较强的鲁棒性.在Matlab/Simulink与Adams中进行了联合仿真实验,仿真结果表明,所研究的新型双电机同步消隙控制方法比传统方案具有更佳的跟踪性能,比普通的扰动补偿方法有更好的抗扰能力.
文献关键词：
双电机同步消隙;指令滤波;反步法;积分非奇异终端滑模面;扩张状态观测器
中图分类号：
作者姓名：
李方俊;王生捷
作者机构：
北京机械设备研究所,北京 100854
文献出处：
引用格式：
[1]李方俊;王生捷-.双电机同步消隙伺服系统的鲁棒滑模控制策略)[J].现代防御技术,2022(02):104-112
A类：
双电机同步消隙,积分非奇异终端滑模面
B类：
伺服系统,滑模控制,电流环,速度环,位置环,环控制,控制结构,响应速度,递推,推理论,理论设计,位置控制,指令滤波,滤波处理,直接计算,出力,力矩,信号传递,反步控制器,控制器设计,设计过程中,抖动,动问,有限时间,平衡状态,扩张状态观测器,总扰动,参数变化,Matlab,Simulink,Adams,联合仿真,跟踪性能,扰动补偿,补偿方法,反步法
AB值：
0.258719
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