典型文献
基于描述符辅助的视觉惯导SLAM系统研究
文献摘要：
论文提出了一种基于描述符辅助光流跟踪的双目视觉惯性SLAM系统,在光流法的基础上,通过描述符进一步剔除离群点,增强了特征跟踪鲁棒性,且不增加计算复杂度;其中视觉部分集成了时序视觉约束和立体多视图视觉约束,利用预积分累积关键帧之间的IMU作为关键帧之间的约束.针对单地图的系统中轨迹跟踪出错会在位姿图中引入高度不确定性数据问题,增加了多地图模块,来处理不同时间序列的数据,合并子地图.最后在滑动窗口中联合优化模型参数,并在位姿图中进行全局优化.
文献关键词：
视觉惯导SLAM;立体视觉;光流跟踪;特征辅助;地图合并;里程计
中图分类号：
作者姓名：
蔡球球;郭剑辉
作者机构：
南京理工大学计算机科学与工程学院 南京 210094
文献出处：
引用格式：
[1]蔡球球;郭剑辉-.基于描述符辅助的视觉惯导SLAM系统研究)[J].计算机与数字工程,2022(11):2393-2398
A类：
地图合并
B类：
描述符,惯导,SLAM,辅助光,光流跟踪,双目视觉,视觉惯性,光流法,离群点,特征跟踪,加计,计算复杂度,中视,分集,多视图,预积分,关键帧,IMU,轨迹跟踪,出错,错会,在位,位姿图,滑动窗口,口中,中联,联合优化,全局优化,立体视觉,特征辅助,里程计
AB值：
0.47155
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