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重型车辆路径跟踪控制策略实现
文献摘要：
为实现重型车辆在非道路化路面上的轨迹跟踪功能,提出了一种新的控制策略.首先建立车辆-道路预瞄模型,利用重型车辆安装的视觉、毫米波雷达和惯导等传感器获取输入信号,设计智能跟踪控制器.通过Matlab、Trucksim联合仿真及实车验证得出结论:该算法不仅缩短了主车与预瞄路径横向与纵向偏差,而且避免了纯跟随控制器中预瞄距离与速度不适配的问题.能使车辆根据外界周围的环境在非道化路面上自主调整主车姿态,实现路径跟踪功能.
文献关键词：
重型车辆;最优跟踪;循迹行驶;多传感器数据融合
中图分类号：
作者姓名：
江奎;李炎亮;杨国平;刘景锋
作者机构：
上海工程技术大学机械与汽车工程学院 上海 201620
文献出处：
引用格式：
[1]江奎;李炎亮;杨国平;刘景锋-.重型车辆路径跟踪控制策略实现)[J].计算机与数字工程,2022(12):2665-2668,2704
A类：
循迹行驶
B类：
重型车辆,车辆路径,路径跟踪控制,非道路,轨迹跟踪,立车,毫米波雷达,惯导,计智,Matlab,Trucksim,联合仿真,实车验证,跟随控制,预瞄距离,上自,主调,最优跟踪,多传感器数据融合
AB值：
0.325294
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