典型文献
小车位环境下的自动泊车路径规划与跟踪控制
文献摘要：
针对小车位泊车路径设计不连续导致位姿调整不平滑的问题,提出一种回旋曲线、圆弧、直线组合的路径规划方法,并基于非时间参考量的跟踪偏差,设计滑模控制器.根据泊车要求和限制条件,规划出泊入路径与调整路径:泊入路径引导车辆以极限位姿进入车位;调整路径通过平滑的路径组合实现车位内的位姿调整.选用指数趋近率设计滑模控制器,利用连续函数代替趋近率中的符号函数,降低抖振影响.仿真结果表明,车辆能够连续、无突变地完成泊车操作,跟踪误差较小,抖振抑制效果较好.
文献关键词：
自动泊车;二次路径规划;滑模控制;路径组合
中图分类号：
作者姓名：
冯欣阳;李春书;唐风敏
作者机构：
河北工业大学 机械工程学院,天津 300401
文献出处：
引用格式：
[1]冯欣阳;李春书;唐风敏-.小车位环境下的自动泊车路径规划与跟踪控制)[J].计算机工程与应用,2022(13):288-294
A类：
二次路径规划
B类：
小车,车位,自动泊车,车路,路径规划与跟踪控制,路径设计,位姿调整,回旋曲,圆弧,路径规划方法,滑模控制器,限制条件,划出,入路,调整路径,路径引导,限位,过平滑,路径组合,指数趋近率,连续函数,数代,符号函数,抖振,跟踪误差,抑制效果
AB值：
0.369377
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