典型文献
基于力驱动的智能汽车路径跟踪控制策略
文献摘要：
为提高高速大曲率工况下智能汽车的路径跟踪控制精度,保证车辆横摆稳定性和侧倾稳定性,提出基于最优前轮侧向力和附加横摆力矩协同的力驱动模型预测控制(MPC)路径跟踪控制策略.充分利用轮胎非线性动力学特性,提高控制器的响应性能,构建基于时变线性轮胎模型的路径跟踪控制系统状态空间方程,预测车辆状态信息.采用零点力矩法建立车辆侧倾稳定性约束条件,设计基于MPC的防侧倾路径跟踪控制器.CarSim与Matlab/Simulink联合仿真结果表明,该控制器在保证车辆横摆稳定性和侧倾稳定性的前提下,高速大曲率工况下的最大横向位置偏差和航向角偏差分别降低14.08％和4.80％,低附着高速变道工况下分别降低22.95％和16.77％,说明所提出的控制器可显著改善车辆路径跟踪效果.
文献关键词：
智能汽车;模型预测控制;侧倾稳定性;路径跟踪;力驱动
中图分类号：
作者姓名：
姚强强;田颖;王圣渊;刘嘉琪;王承强
作者机构：
北京交通大学 新能源汽车动力总成技术北京市重点实验室, 北京100044
文献出处：
引用格式：
[1]姚强强;田颖;王圣渊;刘嘉琪;王承强-.基于力驱动的智能汽车路径跟踪控制策略)[J].华南理工大学学报（自然科学版）,2022(02):33-41,57
A类：
B类：
力驱动,智能汽车,车路,路径跟踪控制,大曲率,控制精度,保证车辆,车辆横摆稳定,横摆稳定性,侧倾稳定性,前轮,侧向力,横摆力矩,驱动模型,模型预测控制,MPC,非线性动力学,动力学特性,响应性能,变线,轮胎模型,状态空间方程,状态信息,零点,力矩法,立车,稳定性约束,防侧倾,CarSim,Matlab,Simulink,联合仿真,横向位置,位置偏差,航向角,速变,变道,车辆路径
AB值：
0.336804
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