典型文献
基于模型预测控制的路径跟踪技术研究
文献摘要：
路径跟踪控制是汽车智能驾驶的关键内容之一,其目的是减小理论参考路径和车辆实际通过的路径之间的偏差.以建立的三自由度车辆动力学模型为基础,并对动力学模型进行了简易化处理,之后设计了相应的模型预测控制算法,对车辆模型进行路径跟踪控制,通过添加多种约束,将路径跟踪问题转化为多种约束条件下求解最优值的问题.在不同的路面附着系数条件下设定不同的车速,通过Simulink和CarSim联合仿真对所提算法进行验证分析.仿真结果表明:所设计的控制器跟踪参考路径的效果比较好,大大增加了车辆行驶路径与理论规划路径的重合度,同时也提高了车辆在行驶过程中的操纵稳定性.
文献关键词：
车辆工程;自动驾驶;路径跟踪;模型预测控制;动力学模型
中图分类号：
作者姓名：
赵奉奎;成海飞;朱少华;张涌
作者机构：
南京林业大学汽车与交通工程学院,江苏南京210037
文献出处：
引用格式：
[1]赵奉奎;成海飞;朱少华;张涌-.基于模型预测控制的路径跟踪技术研究)[J].重庆交通大学学报（自然科学版）,2022(08):142-148
A类：
B类：
基于模型,跟踪技术,路径跟踪控制,智能驾驶,关键内容,三自由度,车辆动力学模型,简易化,模型预测控制算法,车辆模型,跟踪问题,问题转化,最优值,路面附着系数,数条,下设,车速,Simulink,CarSim,联合仿真,真对,验证分析,效果比较,大大增加,车辆行驶,规划路径,重合度,行驶过程,操纵稳定性,车辆工程,自动驾驶
AB值：
0.394918
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
