典型文献
一体式车辆避撞轨迹规划与跟踪控制
文献摘要：
为提升复杂交通环境中智能车辆的避撞能力,将路径规划、速度规划及跟踪控制整合为一个优化问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)的一体式车辆避撞轨迹规划和跟踪控制方法.首先,分析实际交通环境中的避撞场景,将智能车辆的避撞控制问题转化为多约束优化问题;其次,搭建7DOF(七自由度)车辆动力学模型和复合滑移工况的UniTire轮胎模型设计MPC控制器;再次,针对变速控制问题中传统基于时域预测模型的MPC控制方法无法在预测时域中实现车辆空间和位姿约束的问题,设计了基于空间域预测模型的MPC控制器;最后,基于Matlab和CarSim联合仿真平台设计了不同避撞场景验证所提方法,并与现有基于恒速假设的一体式避撞控制方法进行对比.仿真结果表明:所提方法能够充分发挥车辆的机动性能,解决现有一体式控制方法在复杂环境中避撞失败的问题,并保证避撞过程稳定和轨迹平滑.
文献关键词：
智能交通;避撞控制;模型预测控制;智能车辆;轨迹规划;轨迹跟踪
中图分类号：
作者姓名：
王国栋;刘立;孟宇;马智萍;郑淏清;顾青;白国星
作者机构：
北京科技大学,机械工程学院,北京100083;汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室,重庆401122;北京青年政治学院,管理系,北京100102;北京科技大学,顺德研究生院,广东佛山528300
文献出处：
引用格式：
[1]王国栋;刘立;孟宇;马智萍;郑淏清;顾青;白国星-.一体式车辆避撞轨迹规划与跟踪控制)[J].交通运输系统工程与信息,2022(02):127-136,162
A类：
7DOF
B类：
一体式,轨迹规划,跟踪控制,交通环境,智能车辆,路径规划,速度规划,基于模型,模型预测控制,MPC,避撞控制,控制问题,问题转化,多约束优化,约束优化问题,车辆动力学模型,滑移,UniTire,轮胎模型,模型设计,变速,域预测,预测时域,位姿约束,空间域,Matlab,CarSim,联合仿真平台,平台设计,场景验证,恒速,机动性,复杂环境,智能交通,轨迹跟踪
AB值：
0.324037
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