典型文献
线控四轮转向汽车自主代客泊车路径规划
文献摘要：
针对线控四轮转向汽车自主代客泊车路径规划问题,提出了一种对动态障碍物具有自适应能力的自主代客泊车路径规划方法.首先,采用栅格地图描述停车场环境信息,将连续状态空间中的自主代客泊车路径规划问题转化为离散状态空间中的自主代客泊车路径规划问题,并采用各向同性的圆形结构元素对栅格地图进行膨胀处理,使规划的自主代客泊车路径与障碍物之间保持一定的安全距离.随后,采用D?Lite算法规划出对动态障碍物具有自适应能力的全局自主代客泊车路径,并采用动态窗口法和圆弧-直线组合方式沿着全局路径规划出满足线控四轮转向汽车运动学和机械约束的局部自主代客泊车路径,引导汽车安全无碰撞地进入斜向泊车位.最后,通过仿真验证所提方法的可行性,结果表明:所提出的方法可以在动态障碍物存在的自主代客泊车场景中规划出安全无碰撞的可行路径,引导汽车进入目标斜向泊车位.
文献关键词：
汽车工程;栅格地图;自主代客泊车;路径规划;动态窗口法
中图分类号：
作者姓名：
张家旭;周时莹;李长龙;郭崇;赵健
作者机构：
吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室,长春,130022;中国第一汽车集团有限公司智能网联研发院,长春,130011
文献出处：
引用格式：
[1]张家旭;周时莹;李长龙;郭崇;赵健-.线控四轮转向汽车自主代客泊车路径规划)[J].中国机械工程,2022(08):993-1000
A类：
B类：
线控,四轮转向汽车,自主代客泊车,车路,规划问题,动态障碍物,自适应能力,路径规划方法,栅格地图,停车场,环境信息,状态空间,问题转化,各向同性,结构元素,膨胀处理,安全距离,Lite,划出,动态窗口法,圆弧,组合方式,全局路径规划,车运,运动学,机械约束,汽车安全,斜向,车位,仿真验证,可行路径,汽车工程
AB值：
0.213849
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