典型文献
基于混合摩擦模型的机器人关节摩擦建模与仿真
文献摘要：
针对单一模型无法准确描述机器人关节摩擦的问题,建立了机器人关节伺服系统的动力学方程.首先,在分析静摩擦、库仑摩擦与Lorentzian摩擦模型的基础上,提出一种机器人关节混合摩擦模型.其次,建立了机器人关节混合摩擦动力学模型用于描述机器人关节内部的摩擦问题,旨在提高机器人的建模与控制精度.最后,通过MATLAB/Simulink对所建模型进行仿真,结果表明,与其他常用摩擦模型相比,文章所建混合摩擦模型的建模与控制精度更优.
文献关键词：
机器人关节;混合摩擦;动力学;建模;MATLAB/Simulink
中图分类号：
作者姓名：
董雅文;王鸿飞;张宝锋;宋栓军
作者机构：
西安工程大学机电工程学院,陕西西安710048;西安理工大学机械与精密仪器工程学院,陕西西安710048
文献出处：
引用格式：
[1]董雅文;王鸿飞;张宝锋;宋栓军-.基于混合摩擦模型的机器人关节摩擦建模与仿真)[J].制造技术与机床,2022(07):18-22
A类：
B类：
混合摩擦,摩擦模型,机器人关节,关节摩擦,建模与仿真,伺服系统,动力学方程,静摩擦,库仑摩擦,Lorentzian,摩擦动力学,关节内,建模与控制,控制精度,Simulink
AB值：
0.288549
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