典型文献
改进的动力学参数迭代辨识方法
文献摘要：
迭代的辨识方法考虑了物理可行性约束、异常采样数据的去除和更符合实际的摩擦模型,因此可以获得更准确的动力学参数.针对需要辨识的参数多导致迭代时间成本高的问题,提出一种改进的动力学参数迭代辨识方法,通过引入F统计量剔除对机器人关节力矩几乎没有贡献的参数,降低迭代中需要辨识的参数的维度,以减少辨识时间、提高辨识效率.实验结果表明,在Chin7机器人上,该方法能在不影响力矩计算精度的前提下将辨识的计算时间减少45％.
文献关键词：
协作机器人;动力学参数辨识;迭代;F统计量
中图分类号：
作者姓名：
朱成耀;张波
作者机构：
上海交通大学机械与动力工程学院,上海200240
文献出处：
引用格式：
[1]朱成耀;张波-.改进的动力学参数迭代辨识方法)[J].机械与电子,2022(07):75-80
A类：
Chin7
B类：
参数迭代,迭代辨识,辨识方法,法考,采样数据,符合实际,摩擦模型,代时,时间成本,统计量,机器人关节,关节力矩,辨识效率,计算精度,计算时间,协作机器人,动力学参数辨识
AB值：
0.358144
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