典型文献
机器人关节裂纹传动系统机电耦合动态特性研究
文献摘要：
服务机器人关节采用驱控一体化集成设计,并且传动系统采用小模数变位齿轮.关节频繁运动容易导致齿轮传动系统产生裂纹,裂纹引起刚度变化从而影响整个系统的动态特性.根据变位齿廓建立变位齿轮裂纹刚度计算模型,分别研究变位系数、多种裂纹形式对时变啮合刚度的影响;其次利用集中参数法构建了机器人关节机电耦合平移—扭转动力学模型,并将驱动电机的电磁特性、齿侧间隙等因素考虑入方程中;最后通过统计学分析裂纹对传动系统的影响.研究结果表明:正变位使刚度增大,负变位反之;双侧裂纹对刚度的影响明显大于单侧;随着裂纹加深,时变啮合刚度加速降低;随着传动系统级数的增加,裂纹对传动系统的影响逐渐减弱.研究结果为变位齿轮传动系统裂纹故障诊断提供理论基础.
文献关键词：
时变啮合刚度;变位齿轮;机电耦合动力学;故障诊断
中图分类号：
作者姓名：
莫帅;周长鹏;王檑;胡庆森;高瀚君;岑国建
作者机构：
广西大学机械工程学院 南宁 530004;天津工业大学机械工程学院 天津 300387;华中科技大学数字制造装备与技术国家重点实验室 武汉 430074;北京航空航天大学虚拟现实技术与系统国家重点实验室 北京 100191;宁波中大力德智能传动股份有限公司 宁波 315301
文献出处：
引用格式：
[1]莫帅;周长鹏;王檑;胡庆森;高瀚君;岑国建-.机器人关节裂纹传动系统机电耦合动态特性研究)[J].机械工程学报,2022(19):57-67
A类：
B类：
机器人关节,动态特性,服务机器人,一体化集成,集成设计,模数,变位齿轮,动容,齿轮传动系统,刚度变化,齿廓,齿轮裂纹,刚度计算模型,变位系数,时变啮合刚度,集中参数法,平移,转动,驱动电机,电磁特性,齿侧间隙,统计学分析,正变,反之,速降,系统级,裂纹故障,机电耦合动力学
AB值：
0.258273
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