典型文献
基于学生t分布的变分贝叶斯UKF算法在无人船对准中的应用
文献摘要：
针对无人船在恶劣海况下对准时会受到复杂未知干扰,从而导致量测噪声时变,且因存在野值而表现出厚尾特性的问题,提出了一种自适应鲁棒的基于学生t分布的变分贝叶斯UKF(St-VB UKF)算法,将量测噪声建模成学生t分布来描述噪声的厚尾特性,并通过变分贝叶斯方法实时自适应地估计量测噪声的统计特性.仿真结果表明,提出的算法在受到短时和瞬时的强干扰影响时,对准精度和速度均优于传统的UKF算法和Sage-Husa自适应UKF算法;且当量测中存在部分野值而呈现厚尾特性时,提出的算法可以有效抑制野值的影响,对准精度保持不变,提升了算法的鲁棒性.
文献关键词：
初始对准;变分贝叶斯;鲁棒自适应;学生t分布;卡尔曼滤波
中图分类号：
作者姓名：
黄臻;吴峻
作者机构：
东南大学 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室,江苏 南京210096
文献出处：
引用格式：
[1]黄臻;吴峻-.基于学生t分布的变分贝叶斯UKF算法在无人船对准中的应用)[J].传感技术学报,2022(10):1340-1347
A类：
B类：
UKF,无人船,恶劣海况,准时,未知干扰,量测噪声,在野,野值,自适应鲁棒,St,VB,噪声建模,变分贝叶斯方法,实时自适应,估计量,统计特性,强干扰,干扰影响,对准精度,Sage,Husa,当量,分野,初始对准,鲁棒自适应,卡尔曼滤波
AB值：
0.376663
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