典型文献
复杂环境下的UWB/PDR紧组合定位方法
文献摘要：
针对当前室内定位需求呈爆发式增长的趋势,基于超宽带(UWB)的测距信息和惯性传感器信息,提出了一种改进的UWB与行人航位推算(PDR)紧组合定位方法.与松组合不同,UWB/PDR紧组合直接利用UWB测距值进行融合,不须单独解算UWB位置信息;基于卡方(χ2)检验识别UWB非视距(NLOS)误差,并构造等价权因子自适应调节量测噪声协方差矩阵,降低含有粗差或NLOS误差的UWB测距的权重.不仅抑制了PDR漂移误差,而且在UWB存在NLOS误差和基站信号缺失等复杂环境下仍能正常工作,增加了系统的鲁棒性.实验结果表明:在UWB NLOS环境下,相较松组合将NLOS误差引入UWB定位结果,紧组合基于χ2检验可以有效削弱NLOS误差的影响,定位精度明显优于松组合;而在UWB基站信号缺失的环境下,因松组合的定位有可能退化为PDR定位结果,其误差迅速漂移,UWB/PDR紧组合更加充分利用了UWB测距信息,仍能保持较好的定位效果,更适合复杂环境的位置估计.
文献关键词：
室内定位;超宽带;行人航位推算;紧组合;复杂环境
中图分类号：
作者姓名：
代晓霁;李敏;徐天河;江楠;许艳
作者机构：
长安大学 地质工程与测绘学院,西安 710054;山东大学 空间科学研究院,山东 威海 264209
文献出处：
引用格式：
[1]代晓霁;李敏;徐天河;江楠;许艳-.复杂环境下的UWB/PDR紧组合定位方法)[J].导航定位学报,2022(06):18-26
A类：
B类：
复杂环境,UWB,PDR,紧组合定位,定位方法,前室,室内定位,爆发式,超宽带,测距,惯性传感器,行人航位推算,松组合,不须,位置信息,非视距,NLOS,等价,自适应调节,量测噪声协方差,协方差矩阵,粗差,漂移,基站,信号缺失,较松,定位结果,定位精度,能退,定位效果,位置估计
AB值：
0.268801
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