典型文献
基于健康管理的多机器人覆盖控制
文献摘要：
装备了传感器的多机器人系统可以在各种场景中完成覆盖搜索任务,例如污染源监测和控制.而传统基于CVT的覆盖控制算法未曾考虑到环境对机器人健康的影响,以及不同健康机器人对覆盖成本的影响.针对上述问题,提出了一种基于健康优化管理的多机器人覆盖控制算法.首先引入多机器人健康优化管理办法,将机器人的健康退化纳入位置优化问题,最大程度地减少机器人的健康损耗,并尽可能地延长不健康机器人的工作寿命;其次引入基于加权维诺的分布式覆盖控制方法,为多机器人提供最优配置的同时最小化代价函数;目标是当机器人执行任务的能力随时间变化时,执行覆盖任务,提供最优配置.最终通过数值仿真和实验验证了所提算法的有效性.
文献关键词：
加权维诺;多机器人;覆盖控制;健康优化管理;传感器
中图分类号：
作者姓名：
曹凯;陈阳泉;高嵩;党海鑫;张嘉豪
作者机构：
西安工业大学机电工程学院,陕西 西安710021;西安工业大学电子信息工程学院,陕西 西安710021;加州大学默塞德分校工程学院,美国 加州95343
文献出处：
引用格式：
[1]曹凯;陈阳泉;高嵩;党海鑫;张嘉豪-.基于健康管理的多机器人覆盖控制)[J].传感技术学报,2022(07):902-912
A类：
健康优化管理,加权维诺
B类：
覆盖控制,多机器人系统,搜索任务,污染源监测,CVT,控制算法,未曾,人健康,覆盖成本,管理办法,位置优化,优化问题,工作寿命,最优配置,代价函数
AB值：
0.22735
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
