典型文献
垄间无人运输车自主导航纠偏方法
文献摘要：
目前,对于无人运输车的自主导航设计,主要是通过人为控制的方式进行建图,同时,现有的无人车自主系统,在未知的环境下对行进路径的纠偏能力较弱,而且防碰撞效果差.课题组提出了一种垄间无人运输车自主导航纠偏方法,无人车导航利用扩展卡尔曼滤波融合IMU信息进行先验定位,利用无人车中心陀螺仪及侧向两个测距雷达,对路况信息进行判断,并计算横向偏移量和航向偏移量发送给主控单元,主控单元根据信息对导航无人车规划的路径进行实时纠偏.10次纠偏测试中,最大横向偏差为38.02 mm,最大航向偏差为16.1°,平均最大横向偏差为24.88 mm,平均最大航向偏差为9.7°.结果表明,课题组提出的方法可以有效增强路况信息判断能力,导航纠偏系统介入时,规划路线会与两侧保持一定的安全距离,大大提高了垄间无人运输车导航的准确性和稳定性.
文献关键词：
导航纠偏;多传感器信息融合;道路信息判断;农业运输车
中图分类号：
作者姓名：
随连杰;刘义亭;郁汉琪
作者机构：
南京工程学院研究生院,江苏南京 211167;南京工程学院自动化学院,江苏南京 211167;东南大学信息科学与工程学院,江苏南京 210096;南京工程学院工业中心,江苏南京 211167
文献出处：
引用格式：
[1]随连杰;刘义亭;郁汉琪-.垄间无人运输车自主导航纠偏方法)[J].南方农机,2022(21):6-10
A类：
道路信息判断,农业运输车
B类：
无人运输,自主导航,导航纠偏,偏方,建图,无人车,自主系统,防碰撞,人车导航,扩展卡尔曼滤波,卡尔曼滤波融合,IMU,先验,陀螺仪,侧向,测距,路况信息,横向偏移,偏移量,发送给,主控单元,横向偏差,大航,航向偏差,判断能力,纠偏系统,系统介入,安全距离,多传感器信息融合
AB值：
0.299296
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