典型文献
基于领航-跟随结构的大型喷灌机协同导航控制方法
文献摘要：
针对传统圆形喷灌机、平移喷灌机存在的作业区域单一、对地块适应性差的问题,结合喷灌机圆平一体协同导航作业需求,该研究提出了一种基于领航-跟随结构的大型喷灌机协同导航控制方法.在喷灌机运动学模型的基础上,结合链式控制理论和多塔车比例积分(PI,Proportion Integration)级联控制结构,设计了主塔车路径跟踪控制律和子塔车协同跟随控制律.通过Matlab/Simulink仿真验证了控制方法的可靠性,并以自行研制的喷灌机为载体进行田间验证试验.田间试验结果表明,平移作业模式时,主塔车平均横向偏差小于2.5 cm,主塔车航向偏差小于0.51°,子塔车平均同步偏差小于4 cm;圆形作业模式时,子塔车平均同步偏差小于5 cm.该研究提出的协同导航控制方法和参数适用于平移和圆形2种作业模式,且速度适应性较好,控制精度满足大型喷灌机协同导航喷灌作业需求,解决了传统喷灌机作业模式单一的问题,且为非规则田块的喷灌机导航控制提供技术支撑.
文献关键词：
控制;导航;大型喷灌机;领航-跟随结构;链式控制;级联
中图分类号：
作者姓名：
孟令刚;范松涛;周燕
作者机构：
中国科学院大学半导体研究所,北京 100083;中国科学院半导体研究所光电系统实验室,北京 100083;中国科学院大学电子电气与通信工程学院,北京 100049
文献出处：
引用格式：
[1]孟令刚;范松涛;周燕-.基于领航-跟随结构的大型喷灌机协同导航控制方法)[J].农业工程学报,2022(12):12-22
A类：
圆形喷灌机,链式控制,协同跟随
B类：
领航,大型喷灌机,协同导航,导航控制,平移,作业区,地块,平一,机运,运动学模型,控制理论,多塔,比例积分,Proportion,Integration,级联控制,控制结构,主塔,车路,路径跟踪控制,控制律,跟随控制,Matlab,Simulink,仿真验证,验证试验,田间试验,移作,作业模式,横向偏差,航向偏差,同步偏差,控制精度,田块
AB值：
0.275998
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