典型文献
工业机器人机械零位的敏感性分析与实验研究
文献摘要：
针对工业机器人的定位精度较差以及标定不准等问题,课题组从机器人机械零位(预标定)入手,以LR20型六自由度工业机器人为研究对象,借助激光跟踪仪对机械零位进行测量,采用逐层递进的方式,从肉眼观察、塞尺触碰和参数辨识三个维度去实现回零.首先推导出机械零位误差模型,并用MATLAB的Simulink模块分析出末端位置敏感度,然后在机器人机械零位误差测试平台上完成多梯度修正实验,最后对机器人控制程序中的零位参数进行补偿.在三次回零后分别进行20点的验证实验,结果发现绝对位置平均误差改善了52％、88％、95％以上,明显地改善了机器人定位精度,验证了回零方案的可行性,同时为后续机器人标定以及实时补偿工作奠定了基础.
文献关键词：
工业机器人;激光跟踪仪;参数辨识;机械零位误差模型;位置敏感度
中图分类号：
作者姓名：
占加林;张作胜;杨兵;周福静
作者机构：
安徽职业技术学院机械工程学院,安徽 合肥 230009
文献出处：
引用格式：
[1]占加林;张作胜;杨兵;周福静-.工业机器人机械零位的敏感性分析与实验研究)[J].南方农机,2022(15):15-19
A类：
机械零位,LR20,机械零位误差模型,位置敏感度
B类：
工业机器人,定位精度,六自由度,激光跟踪仪,逐层,肉眼,塞尺,参数辨识,Simulink,误差测试,测试平台,机器人控制,控制程序,验证实验,平均误差,误差改善,机器人定位,实时补偿
AB值：
0.198735
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