典型文献
番茄枝叶修剪机械手视觉伺服控制系统研究
文献摘要：
为解决番茄枝叶修剪机械手无法准确找到番茄侧枝修剪点的问题,保证番茄枝叶修剪机械手工作效率,提出基于不同边缘类型的番茄侧枝特征点识别方法.在粒子群算法优化的神经网络(PSO-BP)的基础上设计"眼在手上"视觉伺服控制系统.通过对番茄植株横纵边缘分割,分别进行横向边缘和纵向边缘的提取,用阈值分割除去番茄叶片的短边缘,并记录其交点横纵坐标,限制交点分别在横向边缘的上边缘和下边缘,得到对偶的番茄侧枝点.试验结果表明,所设计的视觉伺服系统能成功的识别番茄侧枝点,仿真试验测试得到图像特征的实际值和期望值误差在3～5个像素之间,五自由度的机械手能在4s内移动到期望位置,为农业修剪枝叶机器人进一步研究提供参考.
文献关键词：
枝叶修剪;视觉伺服;神经网络;图像处理
中图分类号：
作者姓名：
梁喜凤;花瑞;杨铭涛
作者机构：
中国计量大学机电工程学院,杭州市,310018
文献出处：
引用格式：
[1]梁喜凤;花瑞;杨铭涛-.番茄枝叶修剪机械手视觉伺服控制系统研究)[J].中国农机化学报,2022(07):8-13
A类：
枝叶修剪,修剪点
B类：
修剪机,机械手,视觉伺服控制,伺服控制系统,控制系统研究,侧枝,同边,边缘类型,特征点识别,粒子群算法,算法优化,PSO,手上,植株,边缘分割,阈值分割,割除,除去,番茄叶片,交点,纵坐标,上边,下边,对偶,伺服系统,仿真试验,试验测试,试得,图像特征,期望值,像素,五自由度,4s,动到,到期,剪枝
AB值：
0.335497
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