典型文献
大田对靶喷施机器人喷头位置解析与校正
文献摘要：
对靶喷施技术是提高药液利用率、减少环境污染的有效手段,针对植保机械在非结构化农田环境中对靶喷施作业准确率低的问题,该研究采用空间误差补偿技术,基于所设计的大田对靶喷施机器人开展喷头位置解析与校正.采用辅助坐标位置关联法,构建基于机器人坐标、航向与结构参数的喷头位置解析模型,采用误差等效变换法,量化耦合误差分解项,最后综合对比各校正方法性能,优选均值校正法对重构的喷头位置解析模型进行校正.平整场地对靶喷施模拟与田间验证试验结果表明:高斯回归建模方法可实现机器人结构参数的准确估计,喷头与定位点的相对高度、相对距离平均偏差分别为4.3和1.3 mm;喷头距靶标中心的响应距离越长,对靶喷施准确率越高,系统稳定性越好;行驶速度为1 m/s时,0、15和30 cm的靶标引导距离下分别有94.4％、96.7％、99.4％样本的对靶喷施精度≤30 mm,对靶喷施准确率的变异系数分别为0.010、0.017、0.010.该研究可为大田机器人的末端执行器精准控制提供思路和方法,为大田植保机械的精准施药技术性能优化提供参考.
文献关键词：
机器人;农业机械;植保;对靶施药;误差补偿;位置解析
中图分类号：
作者姓名：
李海龙;权龙哲;朱成亮;韩凯;王韦韦;熊永森;梁永刚;秦广泉
作者机构：
东北农业大学工程学院,哈尔滨 150030;安徽省农业机械试验鉴定站,合肥 230031;安徽农业大学工学院,合肥 230036;浙江省农作物收获装备技术重点实验室,金华 321017;东北农业大学电气与信息学院,哈尔滨 150030;合肥多加农业科技有限公司,合肥 230036
文献出处：
引用格式：
[1]李海龙;权龙哲;朱成亮;韩凯;王韦韦;熊永森;梁永刚;秦广泉-.大田对靶喷施机器人喷头位置解析与校正)[J].农业工程学报,2022(18):21-30
A类：
喷施技术
B类：
大田,喷头,头位,位置解析,药液,对植,植保机械,非结构化,喷施作业,空间误差,误差补偿技术,关联法,机器人坐标,航向,解析模型,等效变换,变换法,综合对比,各校,校正方法,正法,整场,田间,验证试验,高斯回归,回归建模,定位点,相对高度,相对距离,平均偏差,靶标,系统稳定性,行驶速度,标引,末端执行器,精准控制,思路和方法,精准施药,施药技术,技术性能,性能优化,农业机械,对靶施药
AB值：
0.369296
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