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融合安全A*算法和改进人工势场法的巡检机器人路径规划
文献摘要：
大型仓储中心等货物密集的地方,安全性要求也更高.随着机器人技术的成熟,巡检机器人逐渐代替人工巡检,机器人路径规划算法也逐渐出现.本文针对巡检机器人,采取全局路径规划和局部路径规划相结合的方法,提出了一种融合安全A*和人工势场法的算法,在A*代价函数中添加安全距离,并选取安全A*的关键节点加入到人工势场法中作为引力,引导巡检机器人前进.经过MATLAB仿真及障碍物实验,该方法规划出的路径较短且具有良好的避障能力,具有良好的性能.
文献关键词：
巡检机器人;路径规划;安全A*算法;人工势场算法
中图分类号：
作者姓名：
张强;鲁守银;张家瑞;姜哲;于世伟;李志鹏
作者机构：
山东建筑大学信息与电气工程学院,山东 济南 250000;山东建筑大学机器人技术与智能系统研究院
文献出处：
引用格式：
[1]张强;鲁守银;张家瑞;姜哲;于世伟;李志鹏-.融合安全A*算法和改进人工势场法的巡检机器人路径规划)[J].计算机时代,2022(11):29-33,37
A类：
B类：
改进人工势场法,巡检机器人,机器人路径规划,仓储中心,货物,机器人技术,代替人工,人工巡检,路径规划算法,全局路径规划,局部路径规划,代价函数,安全距离,关键节点,障碍物,划出,避障,人工势场算法
AB值：
0.299677
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