典型文献
模块化自重构机器人关键技术综述及研究展望
文献摘要：
近年来,模块化自重构机器人因其构型复杂多样、运动模式丰富多变、目标构型可重构等特性而备受关注.通过对模块化自重构机器人关键技术的文献进行归纳,对现有的模块化自重构机器人关键技术进行了全面总结.首先,介绍了模块化自重构机器人的结构特点以及拓扑结构,重点分析了3种拓扑结构的优缺点以及发展趋势;其次,对自重构机器人现有的关键技术进行了综述,重点关注了模块化自重构机器人3种不同连接结构的物理原理和基本结构、机器人模块的重构算法以及重构过程的快速性3方面技术,分析总结了其优缺点以及发展现状;最后,针对自重构机器人空间在轨、抢险救灾两项任务的发展前景进行了展望,并提出未来的研究重点:1)探索连结结构的强刚度和轻质量的兼具方法,高效快速完成机器人重构过程;2)作业过程中,重构算法的高容错性和低耗能发展;3)将实时数据与所建立的动力学模型进行有机结合,对机器人进行人工调整,提高机器人的作业效率.
文献关键词：
工业机器人技术;自重构;模块化;连结结构;重构算法
中图分类号：
作者姓名：
张岩;王晴;康永霖;豆小超;丁宇鹏;王亚彬
作者机构：
河北科技大学电气工程学院,河北石家庄 050018
文献出处：
引用格式：
[1]张岩;王晴;康永霖;豆小超;丁宇鹏;王亚彬-.模块化自重构机器人关键技术综述及研究展望)[J].河北科技大学学报,2022(06):602-612
A类：
模块化自重构机器人,连结结构
B类：
技术综述,述及,研究展望,人因,运动模式,可重构,拓扑结构,连接结构,物理原理,基本结构,重构算法,快速性,空间在轨,抢险救灾,轻质,高效快速,作业过程,容错性,低耗,实时数据,作业效率,工业机器人技术
AB值：
0.195588
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