典型文献
基于强化学习的波动鳍推进水下作业机器人悬停控制
文献摘要：
本文针对波动鳍推进水下作业机器人的悬停控制问题开展研究.首先,给出了波动鳍推进水下作业机器人的运动学模型、动力学模型和波动鳍的参数-力映射模型,建立了基于马尔可夫决策过程的悬停控制训练框架.其次,基于模型结构和训练策略,使用强化学习的方法进行网络训练,得到最佳的悬停控制器.最终,在室内水池中完成了波动鳍推进水下作业机器人的悬停控制实验,实验结果验证了所提方法的有效性.
文献关键词：
水下作业机器人;悬停控制;波动鳍;神经网络;强化学习
中图分类号：
作者姓名：
马睿宸;白雪剑;王宇;王睿;王硕
作者机构：
中国科学院大学,北京100049;中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室,北京100190;中国科学院大学人工智能学院,北京100049
文献出处：
引用格式：
[1]马睿宸;白雪剑;王宇;王睿;王硕-.基于强化学习的波动鳍推进水下作业机器人悬停控制)[J].控制理论与应用,2022(11):2092-2099
A类：
水下作业机器人
B类：
强化学习,波动鳍,悬停控制,控制问题,运动学模型,映射模型,马尔可夫决策过程,控制训练,基于模型,模型结构,训练策略,网络训练,水池,控制实验
AB值：
0.164668
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