典型文献
机器人加工装备运动学镜像模型建立方法与实验研究
文献摘要：
在数字空间建立加工装备的镜像模型是实现智能制造的基础,镜像模型与加工装备构成数字孪生体,从而在数字空间中实现加工装备的加工模拟、仿真与参数优化.利用轴旋转法获得物理机器人各轴轴线及其位型,实现物理机器人几何参数与零位的解耦标定.采用坐标变换法建立物理机器人的运动学方程并利用牛顿迭代法求取运动学逆解.在数字空间中,利用标定的几何参数建立物理机器人的镜像模型,并集成刀轨迹生成与后处理模块.实验结果表明,由数字空间镜像模型生成的加工轨迹,物理机器人不变姿态的加工误差最大值为0.28 mm,机器人变姿态的加工误差范围为-0.83～+0.52 mm.
文献关键词：
镜像模型;智能制造;数字孪生;解耦标定
中图分类号：
作者姓名：
南晓萱;王俊;肖明;席文明
作者机构：
厦门大学航空航天学院,福建厦门361102
文献出处：
引用格式：
[1]南晓萱;王俊;肖明;席文明-.机器人加工装备运动学镜像模型建立方法与实验研究)[J].制造技术与机床,2022(01):14-18
A类：
B类：
机器人加工,加工装备,镜像模型,建立方法,数字空间,数字孪生体,工模,旋转法,得物,物理机,轴线,几何参数,零位,解耦标定,坐标变换法,运动学方程,牛顿迭代法,求取,运动学逆解,轨迹生成,模型生成,加工轨迹,变姿态,加工误差,误差范围,+0
AB值：
0.315152
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