典型文献
工业机器人关节减速比标定的实验研究
文献摘要：
针对工业机器人减速比不准导致定位精度较差,通过圆拟合的方法推导出减速比测量原理,借助高精密激光跟踪仪、工业机器人等相关实验设备,建立减速比标定实验平台,拟合出实际减速比,建立实际减速比和理论值的线性关系.通过选取20组目标位姿,开展减速比标定验证实验,实验结果表明,减速比标定后,工业机器人的定位精度得到显著提高,位置精度最大提高了84％,平均定位精度能够达到0.58mm,同时验证了测量原理的有效性,对于企业应用有着非常重要的意义,为后续工业机器人参数标定研究以及实时补偿工作奠定了基础.
文献关键词：
工业机器人;圆拟合;激光跟踪仪;减速比标定实验平台;减速比标定
中图分类号：
作者姓名：
占加林;张作胜;杨兵;周福静
作者机构：
安徽职业技术学院,安徽 合肥 230009
文献出处：
引用格式：
[1]占加林;张作胜;杨兵;周福静-.工业机器人关节减速比标定的实验研究)[J].内燃机与配件,2022(14):68-70
A类：
减速比标定,减速比标定实验平台
B类：
工业机器人,机器人关节,节减,定位精度,过圆,圆拟合,方法推导,比测,测量原理,高精密,激光跟踪仪,实验设备,合出,理论值,目标位,位姿,验证实验,位置精度,58mm,企业应用,参数标定,实时补偿
AB值：
0.217549
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