典型文献
狭小车位平行泊车路径规划方法研究
文献摘要：
针对狭小车位平行泊车场景,本文中提出了一种基于曲线组合和数值优化的规划方法.首先,将泊车过程逆向化并划分为调整规划和入库规划,通过建立基于回旋-圆弧组合的约束优化模型设计调整规划,引导车辆库内调整位姿寻找出库关键点,建立基于回旋-圆弧-直线组合和五次多项式的约束优化模型设计入库规划,引导车辆寻找最佳泊车点;随后,通过Matlab针对不同工况进行仿真,验证算法的适应性;最后,通过实车试验验证规划路径的有效性.仿真和实车试验的结果表明,本文提出的平行泊车路径规划方法满足狭小泊车空间下的泊车需求,同时具有较强的适应性.
文献关键词：
路径规划;自动泊车;数值优化;曲线组合
中图分类号：
作者姓名：
胡杰;朱令磊;陈瑞楠;钟鑫凯;徐文才;张敏超
作者机构：
武汉理工大学,现代汽车零部件技术湖北省重点实验室,武汉 430070;武汉理工大学,汽车零部件技术湖北省协同创新中心,武汉 430070;新能源与智能网联车湖北工程技术研究中心,武汉 430070
文献出处：
引用格式：
[1]胡杰;朱令磊;陈瑞楠;钟鑫凯;徐文才;张敏超-.狭小车位平行泊车路径规划方法研究)[J].汽车工程,2022(07):1040-1048
A类：
B类：
狭小,小车,车位,平行泊车,车路,路径规划方法,车场,曲线组合,数值优化,入库,回旋,圆弧,约束优化,模型设计,库内,内调,位姿,出库,五次多项式,计入,Matlab,不同工况,实车试验,规划路径,自动泊车
AB值：
0.345868
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