典型文献
一种新型六自由度SCARA机器人设计与运动学分析
文献摘要：
目的 针对传统四自由度SCARA机器人末端灵活性不足的问题,设计一种新型的六自由度SCARA机器人.方法 首先在传统四自由度SCARA机器人结构特点分析的基础上,通过改进其末端结构以增加机器人的自由度,从而提高其末端的灵活性.然后分别采用D–H参数法与代数法建立该机器人的运动学正解模型与逆解模型.在此基础上,采用对比法在Matlab的Robotics Toolbox工具箱中对该机器人开展仿真分析,验证机器人运动学模型的正确性.最后,基于五次多项式插值算法对机器人开展轨迹规划研究.结果 实验结果显示该机器人的运动轨迹、速度与加速度曲线光滑连续,没有任何断点与突变点.结论 表明该机器人运动平稳,具有良好的运动学性能,从而为后续该机器人的运动控制奠定了良好的基础.
文献关键词：
SCARA机器人;D—H参数法;机器人运动学;五次多项式插值;轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
张良安;王祥;谢胜龙
作者机构：
安徽工业大学 机械工程学院,安徽 马鞍山 243000;中国计量大学 机电工程学院,杭州 310018
文献出处：
引用格式：
[1]张良安;王祥;谢胜龙-.一种新型六自由度SCARA机器人设计与运动学分析)[J].包装工程,2022(19):235-242
A类：
B类：
六自由度,SCARA,机器人设计,运动学分析,四自由度,灵活性不足,特点分析,参数法,代数法,该机,运动学正解,解模,逆解,对比法,Matlab,Robotics,Toolbox,工具箱,机器人运动学,运动学模型,五次多项式插值,插值算法,轨迹规划,规划研究,运动轨迹,速度与加速度,速度曲线,断点,变点,运动学性能,运动控制
AB值：
0.353277
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