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面向大型构件印刷的并联驱动双向转动机械臂运动学分析
文献摘要：
目的 为实现工作臂末端到达平面或曲面内特定位置,提出一种应用于大型构件印刷的2–UCU/U并联驱动双向转动机械臂.方法 应用螺旋理论分析2–UCU/U机构的约束螺旋系,得出该机构的自由度,验证输入选取的合理性.利用封闭矢量法,求解得出机构的位置反解,建立速度雅可比矩阵.使用搜索法,借助Matlab求得机构的工作空间,分析机构输入与输出运动关系.结果 求解得到2–UCU/U并联驱动双向转动机械臂的工作空间,其形状为球形曲面;分析表明,该机构的运动为俯仰和偏航2个方向的转动.结论 驱动副的同向运动实现工作臂的仰俯运动,驱动副的反向运动实现工作臂的偏航运动,因此可使工作臂末端到达工作面所需位置,最终可使连于工作臂末端的工具在特定位置工作.
文献关键词：
机械臂;并联驱动;双向转动;工作空间;运动学;大型构件印刷
中图分类号：
作者姓名：
宁峰平;李瑞琴;张磊;王远
作者机构：
中北大学 机械工程,太原 030051;先进制造技术山西省重点实验室,太原 030051
文献出处：
引用格式：
[1]宁峰平;李瑞琴;张磊;王远-.面向大型构件印刷的并联驱动双向转动机械臂运动学分析)[J].包装工程,2022(17):109-115
A类：
大型构件印刷,双向转动
B类：
并联驱动,机械臂运动学,运动学分析,工作臂,内特,特定位置,UCU,螺旋理论,约束螺旋,该机,封闭矢量法,位置反解,雅可比矩阵,搜索法,Matlab,工作空间,输入与输出,出运,俯仰,偏航,反向运动,航运,连于
AB值：
0.269754
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