典型文献
基于改进人工势场法的物流无人配送车路径规划
文献摘要：
传统人工势场法在面对多障环境时易陷入局部最优,导致路径长度和拐点数量增多从而严重降低配送效率.为此,考虑复杂环境多障密集和离散分布特征,结合相对位置检测策略和边界条件判断决策,采用自主虚拟圆作用域设计,修正路径长度和拐点数量缺陷;进一步地,基于模型预测理论,建立四轮转向车辆稳定性控制器,实现理想模型路径的精准跟踪控制;采用MATLAB软件进行模拟避障实验,并与传统算法路径搜索关键要素特征进行对比仿真.研究结果表明,所提出的改进人工势场算法相比于传统算法,全局拐点数量减少10个,路径缩短21.06％,跟踪偏差率低于6％.通过研究,解决了车辆多障环境适配及避障安全性问题,实现了指定轨迹的平稳、安全配送,为无人配送车规划算法的改进提供了理论指导.
文献关键词：
无人配送;人工势场法;虚拟圆作用域;路径规划
中图分类号：
作者姓名：
刘珂;董洪昭;张丽梅;杜秋月
作者机构：
北京工商大学人工智能学院,北京100048
文献出处：
引用格式：
[1]刘珂;董洪昭;张丽梅;杜秋月-.基于改进人工势场法的物流无人配送车路径规划)[J].计算机应用研究,2022(11):3287-3291
A类：
虚拟圆作用域
B类：
改进人工势场法,无人配送车,车路,路径规划,传统人工,局部最优,路径长,拐点,配送效率,复杂环境,相对位置,位置检测,检测策略,正路,基于模型,预测理论,四轮转向,车辆稳定性控制,实现理想,理想模型,精准跟踪,跟踪控制,避障,传统算法,路径搜索,要素特征,改进人工势场算法,差率,安全性问题,定轨迹,划算
AB值：
0.350017
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