典型文献
基于改进梯度投影算法的移动机械臂轨迹规划研究
文献摘要：
移动机械臂由移动平台和机械臂构成,是一种典型的冗余机械臂系统.其运动学和轨迹规划问题是研究热点.梯度投影法是求解该问题的一类常用算法,其应用难点主要集中在比例因子的选取上.极值法通过最优化方法求解比例因子,将比例因子作为目标函数,并基于关节速度极限、可优化度等设计约束条件.针对极值法存在使关节加速度超限的问题,提出一种考虑关节加速度约束的新算法,并通过仿真对比验证该算法的有效性.
文献关键词：
改进梯度投影算法;移动机械臂;冗余自由度;轨迹规划
中图分类号：
作者姓名：
魏丽君;吴海波;刘海龙
作者机构：
中南大学信息科学与工程学院,湖南长沙 410001;湖南铁道职业技术学院,湖南株洲 412001
文献出处：
引用格式：
[1]魏丽君;吴海波;刘海龙-.基于改进梯度投影算法的移动机械臂轨迹规划研究)[J].测控技术,2022(05):16-22,65
A类：
改进梯度投影算法
B类：
移动机械臂,机械臂轨迹,轨迹规划,规划研究,移动平台,冗余机械臂,机械臂系统,运动学,规划问题,梯度投影法,应用难点,比例因子,极值法,最优化方法,优化度,设计约束,对极,超限,速度约束,新算法,仿真对比,对比验证,冗余自由度
AB值：
0.357985
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