典型文献
基于滑模控制的机械臂轨迹跟踪控制
文献摘要：
针对多自由度机械臂轨迹跟踪存在的外部干扰和系统抖振问题,设计了一种干扰观测器结合滑模控制的轨迹跟踪方法.针对干扰问题,采用干扰观测器对系统的外部干扰进行观测;针对控制系统存在的抖振问题,设计滑模控制器进行补偿.采用二自由度机械臂为控制对象进行仿真实验,结果表明,该方法能有效克服外部扰动的同时,有效地削弱了系统抖振,提高了系统的控制性能.
文献关键词：
机械臂;滑模控制;干扰观测器;轨迹跟踪
中图分类号：
作者姓名：
贺加乐;李宗坡;郭永杰;邱昌华
作者机构：
广东工业大学,广东 广州 510006
文献出处：
引用格式：
[1]贺加乐;李宗坡;郭永杰;邱昌华-.基于滑模控制的机械臂轨迹跟踪控制)[J].自动化应用,2022(01):1-4
A类：
B类：
机械臂轨迹跟踪控制,多自由度机械臂,外部干扰,抖振问题,干扰观测器,跟踪方法,干扰问题,滑模控制器,二自由度,外部扰动,控制性能
AB值：
0.216838
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