典型文献
面向建筑装配任务的移动机械臂站位规划研究
文献摘要：
移动机械臂克服了传统固定安装的机械臂工作范围有限等问题,兼具灵活性和可操作性,已广泛应用在建筑领域.针对移动机械臂在建筑装配施工过程中作业站位难以确定的问题,提出了一种新的站位规划方法,可快速生成可行站位,同时有效减少站位数量.首先通过运动学建模和工作空间分析,基于网格划分和作业工艺得到了移动机械臂的初始可行站位区域;然后考虑建筑环境的定位不确定因素,对可行站位区域求解交集以得到优选站位区域;最后以所有站位为输入建立最小覆盖集合模型,通过优化算法最小化站位数量.仿真实验结果表明,与人工规划相比,站位规划时间和数量均大大减少,验证了该算法的可行性和有效性.
文献关键词：
建筑装配;移动机械臂;站位规划;运动学
中图分类号：
作者姓名：
谢待军;郭帅
作者机构：
上海大学工程训练国家级实验教学示范中心,上海 200444
文献出处：
引用格式：
[1]谢待军;郭帅-.面向建筑装配任务的移动机械臂站位规划研究)[J].工业控制计算机,2022(09):5-8
A类：
站位数量
B类：
建筑装配,移动机械臂,站位规划,规划研究,固定安装,工作范围,建筑领域,装配施工,施工过程,难以确定,规划方法,快速生成,运动学建模,工作空间分析,网格划分,建筑环境,不确定因素,解交,交集,覆盖集,大大减少
AB值：
0.273575
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