典型文献
海上油田专用机械臂结构设计与控制仿真
文献摘要：
该文设计了一种专用机械臂用于海上油田的作业需求.设计出的专用机械臂包括底部回转部件、主干臂、枝干臂和执行臂等关键结构,各结构之间采用旋转关节进行连接.基于Lagranger函数的运动学分析结果显示,设计出的专用机械臂作业空间范围合理,各关键矩阵解算结果合理.还设计了新的Sliding算法用于专用机械臂的运动控制,饱和函数的使用有效地抑制了控制中的抖动效应.试验结果表明,该文设计的专用机械臂结构合理、控制效果良好,可以用于海上油田的实际作业.
文献关键词：
海上油田;机械臂;结构设计;控制仿真
中图分类号：
作者姓名：
石鹏
作者机构：
中海油能源发展股份有限公司采油服务分公司,天津300452
文献出处：
引用格式：
[1]石鹏-.海上油田专用机械臂结构设计与控制仿真)[J].中国新技术新产品,2022(13):27-29
A类：
Lagranger
B类：
海上油田,专用机械,机械臂结构,控制仿真,回转,枝干,旋转关节,运动学分析,作业空间,空间范围,围合,Sliding,运动控制,饱和函数,抖动,结构合理
AB值：
0.254092
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