典型文献
基于模型预测控制的移动回收站对接控制算法
文献摘要：
针对自主水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)的回收控制问题,在回收站是移动的情形下,该文提出了一种基于模型预测控制(model predictive control,MPC)的对接控制算法.目前,模型预测控制算法是处理约束系统最有效的方法之一.该文重点研究了AUV回坞时状态约束中的可见性约束和自身约束中的输入约束.通过设计预测控制器,在满足约束的条件下,实现AUV水平面的回坞导引控制.最后,在回收站移动的情况下,通过MATLAB仿真证明所设计的对接控制算法是有效的.
文献关键词：
自主水下机器人;对接控制;模型预测控制;移动回收站
中图分类号：
作者姓名：
齐贝贝;宋敏;王林林;张亚维
作者机构：
西安航空职业技术学院航空维修工程学院,西安710089
文献出处：
引用格式：
[1]齐贝贝;宋敏;王林林;张亚维-.基于模型预测控制的移动回收站对接控制算法)[J].自动化与仪表,2022(11):49-53
A类：
移动回收站
B类：
基于模型,对接控制,自主水下机器人,autonomous,underwater,vehicle,AUV,控制问题,model,predictive,control,MPC,模型预测控制算法,约束系统,状态约束,可见性,输入约束,预测控制器,水平面,导引控制
AB值：
0.300228
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