典型文献
改进人工势场法在无人机路径规划中的应用研究
文献摘要：
为解决传统人工势场法在低空复杂环境下的无人机路径规划中存在目标不可达、易陷入局部极小值、出现局部震荡等难题,提出了一种改进的人工势场法,并将该方法扩展至三维空间.首先,在斥力势场函数中引入无人机与目标点的相对距离,以解决目标不可达问题;其次,提出一种三维目标分段法,该方法能确保无人机逃离局部极小值并消除局部震荡路径;最后,通过仿真实验验证了改进方法的有效性.研究结果表明:提出的改进人工势场法能应对复杂环境带来的风险,为无人机快速规划出合理可行的三维路径,具有一定的应用价值.
文献关键词：
人工势场法;路径规划;三维目标分段法;无人机
中图分类号：
作者姓名：
巫茜;曾青;罗金彪;邝茜;黄浩
作者机构：
重庆理工大学 计算机科学与工程学院,重庆 400054
文献出处：
引用格式：
[1]巫茜;曾青;罗金彪;邝茜;黄浩-.改进人工势场法在无人机路径规划中的应用研究)[J].重庆理工大学学报,2022(03):144-151
A类：
三维目标分段法
B类：
改进人工势场法,无人机路径规划,传统人工,低空,复杂环境,目标不可达,局部极小值,现局,震荡,三维空间,斥力,标点,相对距离,逃离,改进方法,划出,三维路径
AB值：
0.211452
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