在列车自动驾驶控车过程中,加速度是一个重要的反馈量和控制量,它能够反应列车的运动状态和平稳性,在重载列车平稳操纵控制中尤为重要.文章提出一种准确、快速、计算量小的加速度在线估计算法,该方法适合计算能力有限的嵌入式平台,能够有效应用于实际工程项目.该算法首先使用中值平均滤波算法处理速度传感器采集的数据;然后采用改进型最小二乘分段拟合算法,进行加速度估计.相比于加速度定义法直接求取加速度,加速度在线估计算法的精度高,更逼近列车真实加速度.神朔智能驾驶项目实际数据验证表明,该方法能准确、快速地在自动驾驶车载嵌入式平台中计算加速度.

自动驾驶;重载列车;最小二乘法;分段拟合;加速度

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[1]朱保林;陈明阳;刘烨轩;江帆;李铁兵;周文伟-.一种基于最小二乘法分段拟合的列车加速度在线估计算法)[J].机车电传动,2022(01):20-24

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