典型文献
拖挂大载荷特种车辆离散路径跟踪控制
文献摘要：
针对拖挂大载荷机组设备的特种车辆高精度路径跟踪问题,将纯追踪算法和积分控制算法有机结合,提出了一种基于离散路径的自动导航方法.首先介绍了车辆运动学模型、纯追踪算法模型、极限转角问题以及大载荷引起的导航静差问题.然后对纯追踪算法中预瞄点坐标的计算方法、车辆极限转角确定方法以及积分控制算法进行了详细阐述.通过对实验数据的整理和分析,得到如下结果:特种车辆在拖挂10 t载荷且最大行进速度为6 km/h时,路径跟踪最大横向偏差为0.15 m,平均偏差不超过0.1 m.
文献关键词：
自动导航;离散路径;预瞄点;纯追踪算法
中图分类号：
作者姓名：
周达;伟利国;袁玉龙;陆一乔
作者机构：
中国农业机械化科学研究院集团有限公司,北京 100083;中国中元国际工程有限公司,北京 100089
文献出处：
引用格式：
[1]周达;伟利国;袁玉龙;陆一乔-.拖挂大载荷特种车辆离散路径跟踪控制)[J].电气传动,2022(12):61-67
A类：
B类：
拖挂,特种车辆,离散路径,路径跟踪控制,机组设备,跟踪问题,纯追踪算法,积分控制,控制算法,自动导航,导航方法,车辆运动学,运动学模型,算法模型,极限转角,预瞄点,确定方法,大行,横向偏差,平均偏差
AB值：
0.280463
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