典型文献
高速转向工况下的无人驾驶车辆路径跟踪
文献摘要：
为提高无人驾驶车辆在高速转向工况下的路径跟踪精度与行驶稳定性,基于三自由度单轨车辆模型与模型预测控制理论,分析前轮转角约束对车辆跟踪精度与行驶稳定性的影响,提出一种自适应于侧向附着力的路径跟踪控制方法.以Pacejka'89魔术公式轮胎模型为基础,分析轮胎纵向受力,以此推算轮胎的侧向附着力,从而建立前轮转角约束随车辆状态不断改变的自适应策略.为验证该控制器的控制效果,搭建了CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真平台进行仿真实验.结果表明,在保证车辆跟踪精度的前提下,该控制器具有更好的行驶稳定性.
文献关键词：
无人驾驶车辆;模型预测控制;路径跟踪;侧向附着力
中图分类号：
作者姓名：
柳亚子;江洪;于文浩;石贞洪;韦峻
作者机构：
江苏大学汽车与交通工程学院 江苏 镇江212013;江苏大学机械工程学院 江苏 镇江212013
文献出处：
引用格式：
[1]柳亚子;江洪;于文浩;石贞洪;韦峻-.高速转向工况下的无人驾驶车辆路径跟踪)[J].计算机应用与软件,2022(03):68-74
A类：
单轨车辆模型,侧向附着力,Pacejka
B类：
转向工况,无人驾驶车辆,车辆路径,跟踪精度,行驶稳定性,三自由度,模型预测控制,控制理论,分析前,前轮转角,车辆跟踪,应于,路径跟踪控制,魔术公式,轮胎模型,推算,随车,自适应策略,CarSim,Simulink,联合仿真平台,保证车辆
AB值：
0.229016
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
