典型文献
多空间机器人协同工作空间的数值求解方法
文献摘要：
针对未来在轨服务过程中,可能遇到单个空间机器人难以独立胜任的应用场景,需要多个空间机器人协同操作,但目前针对多空间机器人协同工作空间的研究很少.考虑到解析法计算工作空间难度很大,提出了一种基于蒙特卡洛法的一般协同工作空间数值求解方法.再进一步针对空间机器人协同的特殊性,提出了广义协同工作空间的概念,并给出了数值求解方法.仿真结果表明,基座姿态约束会引起协同工作空间的缩小,同时广义协同工作空间的范围明显大于一般协同工作空间.所得结论可以为空间机器人任务设计与规划提供参考.
文献关键词：
空间机器人;协同工作空间;蒙特卡洛法;旋量理论;运动学建模
中图分类号：
作者姓名：
龚轲杰;王勇;段玉瑞;梅亚飞;廖瑛
作者机构：
国防科技大学空天科学学院,长沙 410073;宇航动力学国家重点实验室,西安 710043;航天器在轨故障诊断与维修重点实验室,西安 710043
文献出处：
引用格式：
[1]龚轲杰;王勇;段玉瑞;梅亚飞;廖瑛-.多空间机器人协同工作空间的数值求解方法)[J].中国空间科学技术,2022(03):49-57
A类：
B类：
多空间,空间机器人,协同工作空间,数值求解,求解方法,在轨服务,服务过程,解析法,难度很大,蒙特卡洛法,再进一步,基座,姿态约束,任务设计,设计与规划,旋量理论,运动学建模
AB值：
0.23888
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